Une médiation est un espace conçu en vue de créer ou de maintenir, entre des personnes, des groupes, des liens qu'ils soient insuffisants ou inexistants ou qu'ils soient rompus, à l'aide d'objet et d'aire transitionnels selon Donald WINNICOTT. Dans ce contexte, l'objet transitionnel est l'animal médiateur qui va aider le professionnel à tenter d'atteindre ce qui en l'Autre fait nœud de crispation et provoque une gêne à son développement, afin de faire émerger ce qui fait les forces et les fragilités de l'être.

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William TUKE, philanthrope et humaniste est le premier à reconnaître l'utilité des animaux auprès de personnes en souffrance au XVIIIème siècle, lorsqu'il décide d'intégrer des animaux au sein d'un établissement pour personnes déficientes mentales et qu'il s’aperçoit que cela augmenta le bien-être général de ces personnes ainsi que leur responsabilisation. 

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Un siècle plus tard, c'est Boris LEVINSON, psychiatre américain et pionnier de la médiation animale, qui prône son intérêt auprès d'un public fragilisé. C'est le premier à parler du rôle de catalyseur social que peut jouer l'animal, c'est à dire faire émerger des réactions chez une personne par sa seule présence.

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" La médiation animale correspond à la recherche d'interactions positives issues de la mise en relation intentionnelle homme-animal dans les domaines éducatifs, thérapeutiques et social et consiste à contribuer à l'amélioration de la qualité de vie des personnes et faire fructifier les énergies humaines pour aider les individus à dépasser leurs limites actuelles."

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En plus d'apporter bien-être, plaisir et envie, la médiation animale stimule les différents sens de la personne accompagnée en sollicitant, maintenant ou améliorant son potentiel cognitif, moteur, psychosocial et affectif, guidé par le professionnel qualifié dispensant cette médiation.​​